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  世界杯正激烈着开展着,虽然中国没能参加大力神杯,世界杯还是很值得我们期待的。现在机器人越来越智能化,说不定以后机器人会替代者我们人类参加比赛!这也不是不可能的,这不,本田就研发出来了一个可以踢足球的机器人,而且可以帮忙干活的机器人!

  下面就是有这么一款机器人就很适合踢足球,它就是本田机器人:ASIMO。高1.3米,体重48公斤。它的行走速度是0-9km/h。它可以行走自如,进行诸如8字形行走、下台阶、弯腰等各项复杂动作。此外,ASIMO还可以握手、挥手,甚至可以随着音乐翩翩起舞。除具备了行走功能与各种人类肢体动作之外,更具备了人工智能,可以预先设定动作,还能依据人类的声音、手势等指令,来从事相应动作,此外,他还具备了基本的记忆与辨识能力。

  ASIMO装载的大量传感器,既包括传统人类的传感器,也拥有一些超越人类的特殊感应器,能够迅速地了解周围情况,在复杂的环境下也能快速顺畅地移动,能使机器人识别人脸和物体,并追踪人的移动;其中主要的以下种传感器:视觉感应器、水平感应器、超音波感应器组成。

  地面传感器:通过地面传感器获得的周围环境信息和预先录入的地图信息等,ASIMO能够在步行的同时修正路线偏差,途中无需停歇地直接移动到目的地。通过地面传感器和头部视觉传感器发现障碍物时,ASIMO可以自身判断,迂回选择其他路线. 行走与动作系统。

  这个是ASIMO最重要的部分。和人类一样,有髋关节,膝关节和足关节。机器人中的关节一般用自由度来表示。一个自由度表示一个运动可以或者向上,或者向下,或者向右,或者向左。ASIMO拥有26个自由度,分散在身体的不同部位。其中脖子有2个自由度,每条手臂有6个自由度,每条腿也有6个自由度。腿上自由度的数量是根据人类行走,上下楼梯所需要的关节数研究出来的。

  为了能使它行走在凹凸不平的路和坡道上,更为了加快行走速度,本田后来又提出了活动步行方式,机器人会不停地改变重心,以应付各种复杂的路面情况SIMO除了能像人类一样正常的步行之外,它还能对行走过程中遇到的情况进行自我调节。比如:爬楼梯。在有一定斜度的平面上行走,甚至有可能在行走过程中被人推了一下,ASIMO都能快速对这些情况进行及时地处理,并进行相应的姿态调节,以确保能够正常的行走。并通过地面传感器获得的周围环境信息和预先录入的地图信息等,ASIMO能够在步行的同时修正路线偏差,途中无需停歇地直接移动到目的地。通过地面传感器和头部视觉传感器发现障碍物时,ASIMO可以自身判断,迂回选择其他路线)上下楼梯与跑步

  上下楼梯的动作如果只是靠事先的程序输入的话绝对不可能实现。即使是输入了阶梯的高度及前后的距离,如果多达29层的话,也会因误差累积而无法正常走下来。为此,Honda在ASIMO的每只脚上,都装了一个6轴力传感器,用来监测每一步的稳定程度。再结合陀螺仪和加速度传感器,ASIMO使用了独特的数学算法来让他上下楼梯,并能够上下斜坡而如履平地。Honda的工程通过使其脚内侧不紧贴地面、脚趾比台阶边缘向前探出少许这样的站立方式来探测出台阶的边缘。在这一状态下,如果通过脚底的压力传感器进行压力分布测量的话,可以预先测出边缘的位置。下楼梯时的着地点也可以同样进行预测。虽然操作人员向ASIMO输入了楼梯大致的高度,但是最终则是通过 ASIMO足底的传感器来确认楼梯位置的。不只是下楼梯,ASIMO还能够在斜坡上转弯。这是由于ASIMO的每一步都要变换姿势,并改变与ZMP的关系,较下楼梯难度更大。下楼梯与在斜坡转弯使用了相同的算法,因此不需要改变模式。

  语音识别系统的核心是声学模型和模式分类。首先通过学习算法,训练语音声学模型的特点是通过学习过程来生成声学模型,为了模仿自然连续的协同发音和识别不同的发音,通常需要使用复杂的声学模型。声学模型和语言的发音特点的设计是密切相关的。。大词汇量语音识别系统,通常采用较小的单元和少量的计算,该模型只有较小的存储容量,减少训练数据的数量,但相应的声音定位和分割问题就显得更加困难,规则识别模型变得越来越复杂。通常大型模型中识别单元包括协同发音,这有利于提高系统的识别率,但训练数据也相对增加。必须根据不同语言的特点来识别词汇,词汇量大小决定单位大小

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